История мануальной терапии и ее развития уходит корнями в глубокую древность. Упоминания о ней можно найти в том или ином виде практически во всех древних Культурах, таких как Индия, Египет, Древняя Греция, Китай и др.
Имя первого мануального терапевта неизвестно. Возможно, это были охотники, которые использовали ручные приемы для вправления вывихов, лечения травм, причем уже в то время люди использовали иммобилизацию (обездвиживание конечности), противовоспалительные отвары растений, сухое тепло
(нагретые камни, шерсть и др.).
В иных цивилизациях роль врачевателя брал на себя шаман. Кроме ручных пособий широко использовались отвары, настои трав, в том числе и ядовитых, грибов; окуривание (в состав некоторых растений входят опиоиды и другие летучие вещества, вызывающие обезболивающий эффект), прижигание, рассечение и другие манипуляции. Постепенно были накоплены сведения по анатомии, физиологии, функции суставов и внутренних органов, появилась предпосылка развития нового направления в лечении болезней опорно-двигательного аппарата, травм, растяжений- возникло костоправство. Свидетельства о ручных пособиях при травмах и вывихах встречаются в самых древних трудах человечества.
Еще Гиппократ в 5 веке до нашей эры упоминал о способе лечения позвоночника и внутренних органах, называя это искусство рахитерапией. В своих трудах он подробно описывал лечебные приемы воздействия, которые отличались крайней оригинальностью. Широко использовались такие методы как ходьба по спине, растягивание за руки и за ноги, битье кулаком, постукивание по спине подручными средствами (обух, деревянные заготовки и др.) Новый виток развития мануальной терапии пришелся на вторую половину 19 века, появилось два основных направления, две разные школы, отличающиеся по взглядам и применяемым методикам: хиропрактики и остеопаты.
Первые отличались жестким подходом, широко использовали ударные техники, как правило не имели медицинского образования и поэтому осложнений было не мало. Сказать ради справедливости и в остеопатической школе необязательно в то время было иметь медицинское образование, однако последние широко использовали достижения современной медицины для диагностики, технически отличие в том, что они опосредованно воздействовали на позвоночник, используя конечности как длинные рычаги. По эффективности методика длинных рычагов несколько уступала методике коротких рычагов, используемая хиропрактиками, но осложнений вызывала меньше.
В 20 веке мануальная терапия широко распространяется в Европе. В это время она приобретает черты медицинской дисциплины, получает широкое научное и медицинское обоснование. Появляется огромное количество хиропрактических и остеопатических центров, существующих и по сей день.
В России первый Всесоюзный симпозиум по мануальной терапии состоялся в 1989г, по его решению в 1990 году создана Всесоюзная Ассоциация мануальной медицины, Впоследствии Российская Федеративная Ассоциация мануальной медицины. И, наконец, выделение как врачебной специальности мануальной терапии и признание ее официальной наукой в нашей стране произошло 1997году, в чем огромная заслуга принадлежит профессору А.Б. Сителю, руководителю Центра мануальной терапии Минздрава РФ.